Última actualización:
19 de octubre de 2008
TOPOS:
Pablo González-Nalda
Publicaciones:
2011
"Topos 2: Spiking Neural Networks for Bipedal Walking in Humanoid Robots "
Autores: Pablo González Nalda, Blanca Cases Gutiérrez.
Hybrid Artificial Intelligent SystemsLecture Notes in Computer Science, 2011, Volume 6679/2011, 479-485
E. Corchado, M. Kurzyński, M. Woźniak (Eds.): HAIS 2011, Part II, LNAI 6679, pp. 479–485, 2011.
Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2011
DOI: 10.1007/978-3-642-21222-2_58
http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-21222-2_58
2008
"Navegación mediante Evolución de Redes Neuronales Recurrentes y Dinámicas"
Autor: Pablo González Nalda
Directores: Blanca Cases Gutiérrez y Álvaro Moreno Bergareche.
Fecha de defensa: 10 de octubre de 2008
"Topos: Spiking neural networks for temporal pattern recognition in complex real sounds"
Autores: Pablo González Nalda, Blanca Cases Gutiérrez.
Ref: : Neurocomputing (2008), 71(4-6), 721–732.DOI doi:10.1016/j.neucom.2007.07.032
http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2007.07.032
JCR para 2008: 1.234
Journal Citation Reports 2008, published by Thomson Reuters
2007
"A dynamical model of social agents following the mode"
Autores: Blanca Cases Gutiérrez, Pablo González Nalda.
Ref: : I Jornadas de Inteligencia Computacional Pp. 322-333. ISBN: 978-84-9860-019-3 (2007)Universidad del País Vasco
2006
"TOPOS: reconocimiento de patrones temporales en sonidos reales con redes neuronales de pulsos"
Autores: Pablo González Nalda, Blanca Cases Gutiérrez.
Ref: Congreso Internacional CMPI 2006 : Una Perspectiva de la Inteligencia Artificial en su 50 Aniversario. (2006). Eds: Fernández-Caballero, A., Gracia Manzano, M., Alonso, E., Miguel Tomé, S. I.S.B.N.: 84-689-9560-6 (obra completa) e I.S.B.N.: 84-689-9561-4 (tomo I) Universidad de Castilla-La Mancha
"TOPOS: generalized Braitenberg vehicles that recognize complex real sounds as landmarks"
Autores: Pablo González-Nalda, Blanca Cases Gutiérrez.
Ref: Congreso Internacional ALIFE X: 10th International Conference on the Simulation and Synthesis of Living Systems (2006) MIT Press.
1997
"El significado de las simulaciones en las Ciencias de lo Artificial: el caso del Programa de Investigación de la Vida Artificial Fuerte"
Autores: Álvaro Moreno Bergareche, Pablo
González Nalda
Congreso: II Congreso de la Sociedad de Lógica,
Metodología y Filosofía de la Ciencia en
España
Lugar de Celebración: Barcelona (E) Año: 1997
1996
"Modelling evolution on hypergraphs: a structural approach to study diversity"
Autores: Blanca Cases Gutiérrez, Arantza Etxeberria Agiriano, Pablo González Nalda
Ref: Congreso 1996 IEEE 3rd International Conference on Evolutionary Computation (ICEC'96) I.S.B.N.: 0-7803-2902-3/96
1995
"Recurrent Neural Networks Convergence by using connection delays"
Autores: Pablo González Nalda
Congreso: 1995 3rd. European Conference on Artificial Life (ECAL'95)
Publicación: -
Lugar de Celebración: Granada (E) Año: 1995
Bibtex:
@inproceedings{conf/hais/Gonzalez-NaldaC11,
author = "Pablo Gonz{\'a}lez-Nalda and Blanca Cases",
affiliation = "Computer Languages and Systems, University of the Basque Country (UPV/EHU), Spain",
editor = "Emilio Corchado and Marek Kurzynski and Michal Wozniak",
booktitle = {Hybrid Artificial Intelligent Systems, HAIS 2},
crossref = {conf/hais/2011-2},
pages = {479--485},
publisher = {Springer Berlin / Heidelberg},
series = {Lecture Notes in Computer Science},
title = {Topos 2: Spiking Neural Networks for Bipedal Walking in Humanoid Robots.},
url = {http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-21222-2_58},
volume = 6679,
year = 2011,
keywords = {Evolutionary Robotics, Spiking Neural Networks, Artificial Life, sub-symbolic, small-world topologies, CUDA},
abstract = "This work analyses the state of the art in the field of Evolutionary Robotics and marks the path we select in the design of evolutionary strategies. The aim of this text is to describe the lines that we are going to follow in the foreseeable future. Our goal is to create through evolution the neural network that couples with a complex humanoid robot body. For us the problems of a non-structured environment and of Evolutionary Robotics need a sub-symbolic conexionist approach based in Nouvelle AI that can cope with the coupling among sensorimotor, neural and environment parts. We also describe the tools we choose to accomplish this task.",
isbn = {978-3-642-21221-5}
}
@PhdThesis{PGN-Tesis,
author = {González-Nalda, Pablo},
title = {Navegación mediante Evolución de Redes Neuronales Recurrentes y Dinámicas},
school = {Escuela Universitaria de Ingeniería de Vitoria},
year = {2008},
month = {octubre},
address = {C/ Nieves Cano, 12 01006 Vitoria-Gasteiz (Álava) },
affiliation = {Universidad del País Vasco},
details = {http://lsi.vc.ehu.es/pablogn/topos/tesis-c.html},
documenturl = {http://lsi.vc.ehu.es/pablogn/investig/ficheros/PGN-Tesis.pdf},
keywords = {Robótica Evolutiva, Redes Neuronales Recurrentes y Dinámicas, Redes Neuronales de Pulsos, Algoritmos Genéticos, Agentes Autónomos Adaptativos, Morfogénesis de Sensores, Vida Artificial},
publisher = {Universidad del País Vasco},
status = {PUBLISHED},
thesis-note = {Departamento de Lenguajes y Sistemas Informáticos,
Escuela Universitaria de Ingeniería de Vitoria/Gasteizko Ingenieritzako Unibertsitate Eskola,
Euskal Herriko Unibertsitatea / Universidad del País Vasco.
Dir.: Blanca Cases y Álvaro Moreno},
unit = {LSI},
url = {http://lsi.vc.ehu.es/pablogn/investig/ficheros/PGN-Tesis.pdf},
OPTabstract = {En este trabajo se diseña y construye una aplicación denominada Topos que, con los planteamientos de la Inteligencia Computacional, la Robótica en Entornos No Estructurados, la Robótica Evolutiva y la Robótica Bioinspirada, refleja los mecanismos biológicos con los que los seres vivos navegan en su entorno con el fin de evolucionar robots virtuales hasta obtener un comportamiento de navegación. Los robots virtuales obtenidos llevan a cabo de forma autónoma y adaptativa la extracción de características de señales muestreadas con el fin usar dichas señales como puntos de referencia en la tarea de navegación. La extracción de características se realiza mediante evolución de sensores bioinspirados y de Redes Neuronales de Pulsos usando Algoritmos Genéticos para encontrar los parámetros adecuados que resuelven la tarea. La forma simétrica de los robots y su comportamiento de navegación a través de fonotaxias permiten el análisis como vehículos de Braitenberg generalizados.
En el entorno de simulación Topos un robot virtual desarrolla un comportamiento de navegación en un espacio bidimensional mediante la discriminación de sonidos. Las fuentes emisoras del sonido actúan como puntos de referencia en el comportamiento de navegación. La orientación a entornos no estructurados está dada por la naturaleza de los sonidos que empleamos: ruido, trozos de cantos de pájaro o de música de un CD, en lugar de señales simples. La señal recibida por el robot varía por su movimiento y posición y de forma independiente por la propia dinámica de la señal.
La principal aportación de esta tesis es utilizar el sonido no estructurado como referencia para la navegación de robots bioinspirados en lugar de usar señales visuales, que son totalmente direccionales. La aplicación Topos es innovadora ya que no se encuentran en la literatura trabajos sobre la extracción de características en sonido no estructurado, siendo los más próximos los relativos a la fonotaxia del grillo, que usan señales con una estructura concreta y se modela a mano el sistema auditivo del ser vivo.
Un conjunto de experimentos valida el marco teórico y la aplicación como un sistema de desarrollo de robots con una capacidad de reconocimiento de señal adaptativa y autónoma. El planteamiento teórico requiere la armonización de ideas provenientes de múltiples campos, es decir, es un trabajo realizado dentro de un área de investigación multidisciplinar, proponiendo soluciones a diferentes problemas técnicos y de planteamiento de la Robótica Evolutiva.}
}
@Article{PB-Neurocomputing,
Author = {González-Nalda, P. and Cases, B.},
Title = {Topos: {S}piking neural networks for temporal
pattern recognition in complex real sounds},
Journal = {Neurocomputing},
Volume = {71},
Number = {4-6},
Pages = {721--732},
publisher = {Elsevier Science Publishers B. V.},
address = {Amsterdam, The Netherlands},
issn = {0925-2312},
doi = {doi:10.1016/j.neucom.2007.07.032},
url ={http://dx.doi.org/10.1016/j.neucom.2007.07.032},
year = 2008
}
@InProceedings{BP-JIC,
Author = {Cases, B. and González-Nalda, P. },
Title = {A dynamical model of social agents following the mode},
BookTitle = {I Jornadas de Inteligencia Computacional},
Editor = {Moreno-Jiménez, R. and Veganzones, M. Á. and
García-Sebastián, M. T. },
Pages = {322--333},
Publisher = {Universidad del País Vasco},
isbn = {978-84-9860-019-3},
year = 2007
}
@InProceedings{PBCMPI,
Author = {González-Nalda, P. and Cases, B.},
Title = {TOPOS: reconocimiento\:de patrones temporales en
sonidos reales con redes neuronales de pulsos},
BookTitle = {Una perspectiva de la Inteligencia Artificial en su 50
aniversario},
Editor = {Fernández-Caballero, A. and Gracia Manzano, M. and
Alonso, E. and Miguel Tomé, S. },
Pages = {243--248},
Publisher = {Universidad de Castilla-La Mancha},
year = 2006
}
@InProceedings{PBAlifeX,
Author = {González-Nalda, P. and Cases, B.},
Title = {Topos: generalized Braitenberg vehicles that recognize
complex real sounds as landmarks},
BookTitle = {Alife X: 10th International Conference on the
Simulation and Synthesis of Living Systems},
Editor = {Rocha, L.M. and Yaeger, L.S. and Bedau, M.A. and
Floreano, D. and Goldstone, R.L. and Vespignani, A.},
Pages = {213--219},
Publisher = {Cambridge, MIT Press},
year = 2006
}
